在儿童期，自慰是一种普遍的现象。这种现象从婴儿期就会出现，而到了儿童期时就非常普遍了。几个月婴儿就已经开始探索自己的身体，他们会有意无意地尝试自慰，而到了而到了幼儿期，孩子就会用手触摸自己的生殖器，由于触摸性器官会给孩子带来快感，因而这个部位和器官会引起孩子特别注意。
孩子从最初无意的触摸，得到了快感的体验，而随着他们年龄的增长和强度和次数的增多，得到了强化，从而发展到一种有意识的抚弄，让自己体验所带来的快感。
许多家长对孩子出现的抚摸外阴，摩擦、按压生殖器等现象感到非常气愤，认为孩子是在学坏，其实这好似一种正常的现象，不值得家长大惊小怪，这只是孩子探索自身和外部世界的一种表现。 孩子对身体和性器官感兴趣是身心发展的自然现象，从婴儿时期起孩子就从拥抱、抚摸、亲吻中得到快乐，当学会了扭动、摇、踢等动作中也享受了乐趣，当经过了前几个时期的进步之后，他们逐渐把注意力集中在性器官上，当孩子6岁左右就进入了性器期。
因此，孩子会通过抚摸阴茎和阴蒂获得满足，但这一时期孩子的自慰与成年人有着本质的区别，他们没有成年人的性意识也没有性交的意愿，更没有成年人的性生理反映(如，射精)，在他们的眼里这只不过是个游戏。